Respecto a esta epoca se han encontrado diferentes yacimientos ubicados en terrazas junto al río principalmente de la época de los metales. Esta area tenía influencia vascona pero también céltica. El poblado de Corbio es el más importante de la zona ubicado en el termino de Sangüesa.

Posteriormente, con la romanización, la población aumentó. En el año 184 a.C. los suessetanos que habitaban la zona fueron aniquilados y Corbio fue destruida. Durante la época romana, el territorio perteneció a la provincia Tarraconense y a la circunscripción de Caesaraugusta (Zaragoza) 

"Sangüesa la Vieja" se situa en la actual Rocaforte, en el monticulo junto a la actual Sangüesa.

Entorno al siglo IX los monarcas pamploneses tuvieron influencia sobre este territorio y en el año 882 Santxo Garces la liberó del dominio  musulman. Posteriormente, durante el siglo X, Sangüesa sufrió  varios ataques musulmanes.

En el año 1090 Sancho Ramirez le concedió el fuero de Jaca, lo que permitió la repoblación de Sangüesa la Vieja gracias también a la migración franca. En 1122 Alfonso el Batallador amplió el fuero al burgo nuevo, que es la actual Sangüesa. El Camino de Santiago fue también otro impulsor de la localidad.

En 1512 Fernando de Aragón conquistó Navarra en el nombre de Castilla y Sangüesa perdió su importancia fronteriza. Respecto a la conquista, Sangüesa era Agramontesa, por lo tanto, se posicionó a favor de los reyes navarros y tomó parte en los posteriores intentos de recuperación. Posteriormente, Sangüesa sufrió las consecuencias de esta postura.

Sangüesa era cabeza de merindad desde mitades del siglo XIII, portaba el título de Buena Villa y en 1665 se le concedió el título de ciudad.

En la guerra de sucesión, a principios del siglo XVIII, Sangüesa le fue fiel a Felipe V de Borbón y al estar en medio de dos bandos el pueblo sufrió numerosos saqueos.

Durante esta época Sangüesa ha vivido diferentes acontecimientos. Algunos de los más reseñables son la Guerra de Independencia entre 1808 y 1814, las Guerras Carlistas en el siglo XIX, la Guerra Civil y los sucesivos conflictos del estado